ROS的第一个Python程序命令

步骤

1. 创建ROS工作空间

   mkdir -p ~/ros_one/src

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   cd ~/ros_one/src

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   catkin_init_workspace

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2. 编译工作空间

   cd ~/ros_one/

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   catkin_make

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3. 把工作空间添加到ros环境变量

   echo "source ~/ros_one/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

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   source ~/.bashrc

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4. 创建ros功能包

   cd ~/ros_one/src

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   catkin_create_pkg hello std_msgs rospy roscpp

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5. 编译ros功能包

   cd ~/ros_one

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   catkin_make

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6. 创建scripts文件夹

   cd src/hello

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   mkdir scripts

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7. 编译python(创建.py，是在VSC软件写)

   #!/usr/bin/env python
   # -*- coding: utf-8 -*-
   import rospy
   from datetime import datetime
   import random
   def lu():
       a =datetime.now()
       rospy.loginfo(f"当前时间是：{a.strftime('%Y-%m-%d %H:%M:%S')}")
   def l(s,b):
       fd = random.randint(s,b)
       rospy.loginfo(f"生成的随机数字是:{fd}")
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node("Hello")
       rospy.loginfo("Hello World!!!")
       lu()
       rospy.loginfo("231902370125,卢国钦")
       l(1,50)

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8. 配置文件

   (此步骤修改162~166行)

9. 执行

   roscore

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   rosrun hello hello.py

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